AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU

BOZDEMİR, Mustafa; ÇETİNKAYA, Kerim

. 2000; 6(1): 1-7

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU

Mustafa BOZDEMİR¹, Kerim ÇETİNKAYA²
¹Pamukkale Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Denizli
²Gazi Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Teknikokullar/Ankara

İstenilen görev ve amaca en uygun biçimde robot geliştirmek tasarımcılar için çok büyük önem taşır. Diğer bir deyişle üzerinde çok uğraşıldığı halde tasarlanan robotlar her zaman görev yerlerinde başarılı olmayabilir. Bu nedenle tasarımı düşünülen robot sistemlerin imalinden önce, bir simülasyon programı hazırlanarak, iş alanının incelenmesi, yörünge planlamasının yaptırılması, tasarımcıya eğer var ise yanlışlıkların daha robot yapılmadan giderilmesi imkanını sağlayabilir. Bu konuda AutoCAD programının içerisinde bulunan AutoLISP programlama dili kullanılarak, üç kollu bir robotun hareket simülasyonu yapılmıştır. Simülasyon denklemlerinde analitik ve matris çözüm metotları kullanılmıştır.

Anahtar Kelimeler: İş alanı, Yörünge planlaması

MOVEMENT SIMULATION OF THREE ARMED ROBOT BY BEING USED AutoLISP

Development of a suitable robot for desired aim and duty is very important for design enginers. On the other hand, designed robots may be unsuccesful in functioning inspite of many efforts. For this reason, before the production of considered robot systems, having prepared a simulation program, investigation of work field, getting done path plan and mistakes could be eliminated before robot production. In this study, movement simulation of a three armed robot has been realized by using AutoLIPS programing language which is supplied with AutoCAD. Analytical and matrix solution methods have been used in simulation equations.

Keywords: Work field, Path planing

Mustafa BOZDEMİR, Kerim ÇETİNKAYA. MOVEMENT SIMULATION OF THREE ARMED ROBOT BY BEING USED AutoLISP. . 2000; 6(1): 1-7

ARAÇLAR