. 2000; 6(1): 1-7 | |||
AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONUMustafa BOZDEMİR1, Kerim ÇETİNKAYA21Pamukkale Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Denizli2Gazi Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Teknikokullar/Ankara İstenilen görev ve amaca en uygun biçimde robot geliştirmek tasarımcılar için çok büyük önem taşır. Diğer bir deyişle üzerinde çok uğraşıldığı halde tasarlanan robotlar her zaman görev yerlerinde başarılı olmayabilir. Bu nedenle tasarımı düşünülen robot sistemlerin imalinden önce, bir simülasyon programı hazırlanarak, iş alanının incelenmesi, yörünge planlamasının yaptırılması, tasarımcıya eğer var ise yanlışlıkların daha robot yapılmadan giderilmesi imkanını sağlayabilir. Bu konuda AutoCAD programının içerisinde bulunan AutoLISP programlama dili kullanılarak, üç kollu bir robotun hareket simülasyonu yapılmıştır. Simülasyon denklemlerinde analitik ve matris çözüm metotları kullanılmıştır. Anahtar Kelimeler: İş alanı, Yörünge planlamasıMOVEMENT SIMULATION OF THREE ARMED ROBOT BY BEING USED AutoLISPMustafa BOZDEMİR1, Kerim ÇETİNKAYA21Pamukkale Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Denizli2Gazi Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Bölümü, Teknikokullar/Ankara Development of a suitable robot for desired aim and duty is very important for design enginers. On the other hand, designed robots may be unsuccesful in functioning inspite of many efforts. For this reason, before the production of considered robot systems, having prepared a simulation program, investigation of work field, getting done path plan and mistakes could be eliminated before robot production. In this study, movement simulation of a three armed robot has been realized by using AutoLIPS programing language which is supplied with AutoCAD. Analytical and matrix solution methods have been used in simulation equations. Keywords: Work field, Path planingMustafa BOZDEMİR, Kerim ÇETİNKAYA. MOVEMENT SIMULATION OF THREE ARMED ROBOT BY BEING USED AutoLISP. . 2000; 6(1): 1-7 |
|