Kesir dereceli model referans denetleyici ile görüntü işleme destekli nesne takip uygulaması
Gürkan Kavuran1, Abdullah Ateş2, Barış Baykant Alagöz2, Celaleddin Yeroğlu21Fırat Üniversitesi Teknoloji Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Elazığ2İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Malatya
Bu çalışmada doğru akım servo motorun pozisyon denetimi, kesir dereceli integratörle birlikte geleneksel model referans uyarlamalı denetleyici yapısı kullanılarak incelenmiştir. Denetleyici yapısındaki iyileşme, uyarlama kuralında kesir dereceli operatörlerin kullanılmasıyla sağlanmıştır. Gerçek zamanlı çalışan sistemin referans pozisyon bilgisi, kameradan alınan değerlere göre güncellenmiştir. Sistem çıkışı, öğrenme katsayısı değiştirilerek tamsayı ve kesir dereceli uyarlama kuralına göre karşılaştırmalı olarak kıyaslanmıştır. Elde edilen sonuçlara göre kesir dereceli yaklaşımın daha iyi sonuç verdiği gözlenmiştir.
Anahtar Kelimeler: Kesir dereceli matematik, Model referans uyarlamalı denetim, Nesne takibi, Servo motor.Image processing based object tracking application with fractional-order model reference controller
Gürkan Kavuran1, Abdullah Ateş2, Barış Baykant Alagöz2, Celaleddin Yeroğlu21Department Of Mechatronics Engineering, Firat University, Elazig2Department Of Computer Engineering, Inonu University, Malatya
In this paper, position control application of DC servo motor is investigated by using conventional model reference adaptive control structure with fractional order integrator. Modification of the controller is achieved by fractional order integrator in adaptation rule. Object position for reference input of control system is updated in real time by the values obtained from camera of object tracking system. Results obtained for integer order integrator and fractional-order integrator for model reference adaptive control system are compared and it is observed that the fractional-order integrator can provide faster adaptation for the system.
Keywords: Fractional order calculus, Model reference adaptive control, Object tracking, Servomotors.Sorumlu Yazar: Gürkan Kavuran, Türkiye
| ARAÇLAR |
 Tam Metin PDF Yazdır Alıntıyı İndir RIS EndNote BibTex Medlars Procite Reference Manager E-Postala Paylaş Yazara e-posta gönder
Benzer makaleler Google Scholar |