Konjuge elektroaktif bir polimer eyleyicinin mikro düzeyde yer değiştirmesinin görüntü tabanlı kayan kipli denetimi
Caner Sancak, Mustafa Yavuz Coşkun, Mehmet İtikKaradeniz Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü, Makina Teorisi Ve Dinamiği Anabilimdalı, TrabzonBu çalışmada, üç katmanlı konjuge elektro-aktif bir polimer eyleyicinin yer değiştirme denetimi mikrometre seviyesinde görüntü tabanlı olarak yapılmıştır. Denetleme yöntemi olarak modellenmemiş belirsizliklere dayanıklı olan kayan kipli denetim farklı erişim kurallarıyla uygulanmıştır. Eyleyicinin uç noktasının yer değiştirmesini mikrometre seviyesinde gözlemlemek için mikroskop ve geri besleme sinyali oluşturmak amacıyla görüntü işleme sistemi kullanılmıştır. Elde edilen deneysel sonuçlar konjuge elektroaktif polimer eyleyicinin yer değiştirme kontrolünün mikrometre seviyesinde başarı ile yapılabildiğini ve hücre enjeksiyonu gibi mikro hareket ettirme (manipulation) içeren uygulamalarda kendine yer bulabileceğini göstermektedir.
Anahtar Kelimeler: Kayan kipli denetim, Konjuge elektroaktif polimer eyleyici, Mikro yer değiştirme kontrolü, Görüntü tabanlı kontrolVision based sliding mode control of micro displacement of a conjugated electroactive polymer actuator
Caner Sancak, Mustafa Yavuz Coşkun, Mehmet İtikDepartment Of Mechanical Engineering, Karadeniz Technical University, Trabzon/turkeyIn this paper, vision based displacement control of a tri-layer conjugated electro-active polymer actuator has been performed in micrometer resolution. Sliding mode control with different reaching laws which is robust to unmodeled uncertainties has been used as the control method. A microscope has been used to observe position of the free end point of the actuator and a vision based system has been employed for feedback signal. Experimental results show that the conjugated electro-active polymer actuators can be successfully controlled in micrometer resolution and can be used in applications which includes micromanipulation like cell injection.
Keywords: Sliding mode controller, Conjugated electroactive polymer actuator, Micro displacement control, Vision based controlSorumlu Yazar: Mehmet İtik, Türkiye
| ARAÇLAR |
 Tam Metin PDF Yazdır Alıntıyı İndir RIS EndNote BibTex Medlars Procite Reference Manager E-Postala Paylaş Yazara e-posta gönder
Benzer makaleler Google Scholar |